在先秦古籍中，以伊、洛、渭、济、汾、沁等水，与黄河中、下游交汇地域，及汝、颍、涡、泗等东南入淮诸水上游平原地带为天下核心，是古代华夏文明的发源地，古史称之为「中国」（古文「国」与「域」同义），即后世所称之「中原」。中原华夏族，把周边非华夏人群按方位称为「东夷」「南蛮」「西戎」「北狄」。随着不同地域部族与中原交往、互动（包括物资交易、部族迁徙、通婚、战争等不同方式），中原华夏人对远方的所知所闻不断扩大，对南方淮可、长江以南至沿海地区有所认知、接触，并把当地的住民，统称之为「越」。据近代学者黄现璠着《壮族通史》説：越即粤，古代粤、越通用；越与粤，古音读如 Wut、Wat、Wet，是古代江南土着呼「人」语音，「越」是「人」的意思。也就是说：当地人自称越，中原华夏人因之称他们为越人，「百越」即众多的越人部族。也有说法认为越人最犀利的武器是「钺」，即巨型铜斧，「钺」的原始写法是没有金傍的「戉」，与「越」通用。

淮河、长江以南地域广袤，山河分隔，地形复杂，众多部族散居森林河谷之中，种类不一，文化有异，实际上并非单一民族，中原华夏人对东南方众多部族统称为「越」，近代史学家吕思勉先生指出：古籍说「自江以南则曰越」，在此广大区域内，实际上存在众多部族，各有种姓，故不同地区的土着又各有异名，或称“吴越”、或称“闽越”、或称“扬越”、或称“南越”、或称“西瓯”、或称“骆越”，等等。由于种类繁多，各部族语言不一，风俗有异，各自分成数以百计部落（村落），散居于河谷、海滨、森林之中，有些以农耕为业，有些以渔猎为生，互不统属，各有君长，因此称为「百越」，贾谊《过秦论》说：南取百越之地，是也。

从先秦文献的记述，及近代考古大量发现可以得知，淮河长江以南的古代越人分布地区，在先秦时期曾存在过璀璨的文明，尤其是长江三角洲、太湖周边、钱塘江下游、绍兴宁波平原一带，发现了大量石器时代文化遗址：有擅长种植水稻的河姆渡文化，有制作精美玉器的良渚文化，有以彩陶为标志的青莲岗文化，浙江吴兴钱山漾遗址出土了距今四千七百年的蚕丝绢残片，雏型的瓷器也发源于江南。春秋战国时期，以青铜兵器为战争主力，古越人锻造的「吴王剑」「越王剑」是天下闻名的王者之器。由此可知，百越也是中华文明的发源地之一。据文献记载及考古资料，百越诸部族当中最早与中原交往的是地缘上较接近中原，居于长江下游、太湖周边的「于越」。越人以象牙、玳瑁、翠毛、犀角、玉桂和香木等奢侈品，以交换中原的丝帛和手工产品。古代王朝交替之际，一些政治竞争失败者后裔，从中原辗转南迁，到越人地区寻求安身立国之所，把中原文明带到越地，同时也融入越文化之中。据说越王勾践自称夏朝后裔；而吴国的始祖太伯，是周太王长子，让位给有贤德之弟季历（周文王父亲），率领部众远徙江南立国。

据《逸周书》《竹书纪年》等古籍纪述，周成王时，曾经有岭南的南越部族「越裳氏」使者到中原朝贡，开始有了经济文化接触。春秋中期，江南的吴、越两国相继崛起，参与中原诸侯争霸，与晋、楚、齐、鲁等国交往频繁，先后北上中原莺霸，逐渐加入华夏文化圈。吴王夫差、越王勾践的故事，更成为华夏的共同记忆。

春秋时期五霸之一雄据长江中游（今湖北、湖南一带）的南方霸主楚国，与吴、越关系密切，春秋中期曾被吴国入侵，其后扶植越国抗吴，吴终于被越所灭，北上中原争霸，但未几衰落，至战国初被楚国所灭，长江下游越人地区纳入楚国版图，但越人部落君长仍有非常大影响力。此即《史记．越王勾践世家》所记，勾践死后，越国衰落，「而越以此散，诸族子争立，或为王，或为君，滨于江南海上，服朝于楚」。楚国亦尝试向南扩展势力，相传在周夷王八年（公元前 887 年），楚国曾派人到今广州越秀山麓设立据点，称为「楚庭」或「楚亭」，因此清初有人在此建立石牌坊，正面书「粤之奇峰」，背面书「古之楚庭」。但当时楚国势力仍未伸展至洞庭湖，这应是后世好事者的附会。但战国时，有楚人南下与岭南越部族接触，并拓展势力，应是合理推测。